大嶋 俊之さん（畑中研 M2）がIEEE CCTA Best Student Paper Awardを受賞

畑中研究室M2の大嶋 俊之さんが2024年8月21日～23日にNewcastleで開催された8th IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA) 2024にてBest Student Paper Awardを受賞しました。

本研究は超スマート社会卓越教育院スマートロボティクス教育研究フィールド Robot Zoo Aquaを活用して実施されました。

賞状

大嶋俊之さん（右から5番目）、4名のFinalistからWinnerに選出されました。

受賞論文

受賞論文題目：

Online Coverage Path Generation for Aquatic Environmental Monitoring with Multiple USVs through Constraint-based Control

著者：

T. Oshima, Y. Toyomoto, and T. Hatanaka

概要：

In this paper, we address aquatic environmental monitoring with multiple Unmanned Surface Vehicles (USVs). In order to deal with the unignorable dynamic properties of the USVs and disturbances from the environment, we present a hierarchical control architecture such that the high-level control generates ideal paths in the sense of the monitoring performance and the low-level control is responsible for following the path while rejecting the disturbances. We then formulate a novel online path generation problem based on the formulation of so-called persistent coverage control. After transforming the cost minimization to a constraint-based specification, we design an online path generation mechanism based on the concept of the constraint-based control. The present system is demonstrated through simulation with both an idealized mathematical model and an identified USV model.

関連動画

関連リンク

• 8^th IEEE Conference on Control Technology and Applications（IEEE CCTA2024）
• 畑中研究室
• SSS教育研究フィールド｜東京工業大学 超スマート社会卓越教育院